Lugo est accessible par route via l’A-6 (Madrid-La Corogne), la N-540 (vers Ourense), et d’autres routes nationales. Elle dispose également d’une gare ferroviaire qui la relie à La Corogne, Ourense, Monforte et Madrid (via un changement).
L’aéroport le plus proche est celui de Saint-Jacques-de-Compostelle (à environ 1 h 15 en voiture), suivi de ceux de La Corogne et d’Oviedo. Des lignes régulières de bus relient Lugo à toutes les grandes villes de Galice.
La ville possède un bon réseau de bus urbains et est très agréable à découvrir à pied, notamment grâce à son centre historique compact et bien entretenu.