Poyo est facilement accessible par la route grâce à l’autoroute AP-9 et à la route nationale N-550. Elle se trouve à seulement quelques minutes en voiture de Pontevedra. Depuis Saint-Jacques-de-Compostelle ou Vigo, il faut moins d’une heure pour y arriver.
Les aéroports les plus proches sont ceux de Vigo (à 30 km) et de Saint-Jacques-de-Compostelle (à environ 60 km). La gare ferroviaire de Pontevedra permet de rejoindre les grandes villes espagnoles, et des lignes de bus desservent régulièrement les quartiers de Poyo.
La commune est également bien adaptée à la marche et au vélo, avec de nombreuses voies piétonnes, sentiers et pistes cyclables. Une passerelle piétonne moderne relie directement Poyo à Pontevedra en traversant la ría.