L’architecture d’Aranjuez est principalement de style renaissance, baroque et néoclassique, fortement influencée par le goût royal. Le Palais Royal, construit à partir du XVIe siècle, est l’un des joyaux de l’architecture espagnole, avec ses salons somptueux, ses fresques, ses galeries et sa façade monumentale.
Les Jardins du Prince, de la Reine et de l’Île, inspirés des jardins à la française et anglais, sont parsemés de sculptures, de fontaines et de pavillons. Ils constituent un exemple parfait d’intégration entre architecture et nature.
Parmi les autres lieux d’intérêt : le théâtre royal Carlos III, les écuries royales, la maison du labrador, ainsi que le musée des Falúas Reales, qui expose les bateaux de plaisance utilisés par les rois pour naviguer sur le Tage. Le centre-ville historique regorge également de bâtiments aristocratiques, de rues en arcades et de places paisibles.