Aranjuez est très bien reliée à Madrid et aux autres villes de la province. Elle est desservie par la ligne de train Cercanías C-3, qui permet de rejoindre la capitale en environ 45 minutes. Des trains régionaux et des lignes de bus complètent l’offre de transport.
L’accès routier se fait par la N-IV (A-4), l’une des principales autoroutes d’Espagne, reliant Madrid à l’Andalousie. Cela rend la ville facilement accessible en voiture depuis l’aéroport de Madrid-Barajas, situé à environ une heure de route.
À l’intérieur de la ville, les déplacements se font facilement à pied ou à vélo, notamment dans la zone monumentale. Un service de petit train touristique, très apprécié, permet également de visiter les principaux sites d’intérêt.