Le nom d’Arroyomolinos fait référence aux nombreux ruisseaux (« arroyos ») et moulins (« molinos ») qui jalonnaient autrefois le territoire, témoignant d’un passé rural marqué par l’agriculture et l’artisanat hydraulique. Bien que son développement urbain soit relativement récent, la commune possède des racines historiques profondes remontant à l’époque médiévale.
Avec l’urbanisation des années 1990 et 2000, la ville a connu une transformation radicale, devenant une zone résidentielle prisée. Elle a néanmoins su préserver certaines traditions locales, comme les fêtes patronales de San Esteban, ou encore les processions de la Semaine Sainte.
Arroyomolinos valorise aussi la culture contemporaine et les expressions artistiques urbaines. La municipalité organise régulièrement des événements culturels, des concerts, des expositions d’art, et des ateliers en lien avec les associations locales. Le Centro Cultural constitue un pôle majeur de cette activité.