Arroyomolinos est facilement accessible en voiture grâce à sa proximité avec les axes routiers M-50, A-5 (Madrid–Badajoz) et R-5 (autoroute à péage). Elle se trouve à environ 30 minutes du centre de Madrid et à 35 minutes de l’aéroport de Barajas en voiture.
La ville est desservie par plusieurs lignes de bus interurbains, connectées notamment aux villes voisines (Móstoles, Alcorcón, Navalcarnero) et à la capitale. Ces lignes sont renforcées aux heures de pointe, ce qui facilite les trajets domicile-travail.
À l’intérieur de la commune, les déplacements sont favorisés par un bon réseau de voiries, des pistes cyclables en expansion, et des chemins piétons dans les zones résidentielles. La ville développe également des projets liés à la mobilité durable et aux transports électriques.