Brunete possède une riche histoire, dont les premières mentions remontent au Moyen Âge. Le village s’est développé autour de son église et a longtemps vécu de l’agriculture et de l’élevage. Son nom pourrait provenir du mot « bruno » (brun), en lien avec la couleur sombre de la terre locale.
La ville est tristement célèbre pour avoir été le théâtre de la bataille de Brunete, l’une des plus importantes de la Guerre civile espagnole en juillet 1937. Des vestiges, monuments commémoratifs et tranchées sont encore visibles aujourd’hui, notamment dans les itinéraires historiques proposés par la ville.
Brunete célèbre ses fêtes patronales en août, avec des processions, des concerts, des corridas et des marchés artisanaux. La Semaine culturelle, les festivals de théâtre, et les ateliers artistiques enrichissent également l’année culturelle, avec une forte implication des associations locales.