L’histoire de Ciempozuelos remonte à l’époque romaine, comme en témoignent certains vestiges archéologiques. Au fil des siècles, elle a évolué en tant que centre agricole, puis a acquis une grande notoriété au XIXe siècle pour ses institutions psychiatriques, dont l’influent Docteur Esquerdo fut une figure emblématique.
Ciempozuelos est également connue comme le lieu de naissance de San Benito Menni, fondateur des Sœurs hospitalières du Sacré-Cœur de Jésus, ce qui lui confère une importance dans l’histoire religieuse et hospitalière espagnole. Des itinéraires patrimoniaux permettent aujourd’hui de découvrir ces lieux historiques.
La culture locale est marquée par les fêtes patronales de Nuestra Señora del Consuelo, en septembre, avec des processions, des concerts, des spectacles de rue et une forte participation populaire. Tout au long de l’année, des marchés artisanaux, concerts, et événements sportifs animent la commune.