Collado Villalba a des origines anciennes, bien que l’histoire écrite commence au Moyen Âge, autour d’un poste de guet stratégique dans les montagnes. Elle devient ensuite un point de passage sur la route Madrid-La Corogne.
Le développement urbain important des années 1960 à 1980 a transformé la commune en ville de montagne résidentielle, tout en préservant son caractère de village. Les traditions locales subsistent : fêtes de la Virgen de la Asunción (août), pèlerinage à la Ermita Nuestra Señora del Espino et musique folklorique.
La vie associative est très active grâce à de nombreux clubs culturels, sportifs et associatifs, qui animent la ville toute l’année (concerts, théâtre, événements gastronomiques).