Majadahonda trouve ses origines au XIIIᵉ siècle comme auberge et village pastoral. Mentionnée par Cervantes et Quevedo, elle connaît une croissance progressive jusqu’à devenir un village médiéval modeste
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. Le 19ᵉ siècle la lie au chemin de fer, avec une gare créée par le marquis de Remisa
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Elle est ruinée pendant la guerre civile, avant de renaître dans les années 1960 comme ville-dortoir pour Madrid . Son patrimoine cultural moderne s’incarne dans la Casa de Cultura Carmen Conde, pôle artistique et conservatoire ouvert depuis 1986
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Les fêtes populaires, marchés saisonniers, expositions, festivals de musique ou de danse rythment la vie locale. La programmation y est riche et diversifiée, favorisant la cohésion entre anciens et nouveaux.