Les origines humaines de Manzanares el Real remontent à la préhistoire, avec des traces d’art rupestre vieilles de plus de 3 000 ans
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. Reconstruit au XIIᵉ siècle par des bergers segoviens, il devient « El Real de Manzanares » après son intégration à la Couronne par Alphonse X
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Au XVe siècle, la famille Mendoza érige le Castillo de los Mendoza, parfait exemple d’architecture gothique isabeline. Plus tard, c’est le site choisi pour le lancement de l’autonomie de la Communauté de Madrid en 1982
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La culture locale est rythmée par des fêtes vives comme celles de la Virgen de la Peña Sacra (Pentecôte), du Christ de la Nave (sept.), et les fêtes d’août avec encierros, toros et processions
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. Le carnaval local, avec l’enterrement de la sardine au château, ajoute une touche populaire.