Navalcarnero a été fondée en 1499 et possède une histoire étroitement liée à la Couronne de Castille. Elle fut un bastion royal et conserva son statut privilégié après avoir été directement administrée par la Couronne à partir du XVIIe siècle. Ce riche passé est encore visible dans l’architecture et les traditions locales, profondément ancrées dans l’identité de la ville.
L’un des événements historiques les plus célèbres s’est produit en 1649, lorsque le roi Philippe IV s’y est marié par procuration avec la princesse Marie-Anne d’Autriche. Cet épisode royal a marqué l’histoire locale et est aujourd’hui célébré lors de fêtes historiques avec des reconstitutions en costumes.
La ville est réputée pour son attachement aux traditions : processions de la Semaine Sainte, festivités de la Vierge de la Conception, et la très populaire fête des vendanges qui met à l’honneur le patrimoine viticole. Le théâtre, la danse, et les expositions artistiques sont également très présents dans la vie culturelle de la ville, grâce à des centres dynamiques comme le théâtre municipal Centro Cultural de Navalcarnero.