Navalcarnero charme par son centre historique exceptionnellement bien préservé, avec ses ruelles pavées, ses places à arcades et ses façades colorées. La Plaza de Segovia, cœur de la ville, est entourée de bâtiments traditionnels et de terrasses animées, ce qui en fait un lieu de rencontre central et vivant.
L’église San Pedro Apóstol, d’origine gothique, est un chef-d’œuvre de l’architecture religieuse castillane, avec son imposant clocher et ses retables baroques. De nombreux ermitages, comme celui de San Cosme y San Damián, jalonnent également le territoire.
Parmi les incontournables, citons aussi le musée du Vin (Museo del Vino), qui propose un parcours immersif à travers l’histoire viticole de la région, et les anciennes caves souterraines, certaines ouvertes à la visite ou reconverties en restaurants ou salles d’événements. Des parcs comme celui de Feliciano Hernández offrent un cadre verdoyant propice à la détente.