L’histoire de Paracuellos de Jarama remonte à l’époque médiévale, bien que la région ait été occupée bien avant par les Romains et les Wisigoths. Le nom de la ville provient probablement du latin paraculum, désignant un lieu de défense ou de surveillance, ce qui correspond à sa position stratégique au-dessus de la vallée du Jarama.
La ville est aussi tristement connue pour les événements dramatiques de la guerre civile espagnole, avec les exécutions de Paracuellos en 1936, un épisode sombre qui reste encore aujourd’hui sujet de mémoire historique. Un monument commémoratif et un cimetière rappellent cette période douloureuse.
Cependant, la ville a su dépasser ce passé et mettre en valeur sa culture locale à travers des fêtes populaires comme celles de San Nicolás de Bari, patron de la commune, ou encore la Romería de la Virgen de la Ribera. La culture contemporaine y est encouragée via des centres culturels, des expositions, des ateliers et des événements familiaux tout au long de l’année.