Le plan urbain de San Fernando est organisé autour de la Plaza de España, au style néoclassique, flanquée de bâtiments historiques tels que l’hôtel de ville et les anciens pavillons de la manufacture royale. L’ensemble est un bel exemple d’urbanisme du XVIIIe siècle conçu pour allier fonction industrielle et esthétique urbaine.
Parmi les autres points d’intérêt figurent l’église de la Purísima Concepción, les restes de la Real Fábrica reconvertis en espace culturel, ainsi que les nombreux parcs qui jalonnent la ville, comme le Parque Dolores Ibárruri ou le Parque Henares. Le Mirador del Parque Lineal del Henares offre de superbes vues sur la vallée.
Des circuits touristiques guidés, axés sur l’histoire industrielle, l’architecture royale ou la mémoire ouvrière, sont proposés par la municipalité. On y découvre également des fresques murales contemporaines dans certains quartiers, témoignant d’un renouveau artistique et communautaire.