L’architecture de San Lorenzo de El Escorial est profondément marquée par l’héritage du style herrérien, caractérisé par la sobriété, la symétrie et la monumentalité en pierre de granit. Le Monastère royal est évidemment le joyau de la ville, avec ses cloîtres, ses cours, sa basilique, son panthéon royal et sa célèbre bibliothèque baroque.
Parmi les autres points d’intérêt figurent les Jardins de los Frailes, les Casas de Oficios (anciennes résidences des artisans), la Casita del Infante et la Casita del Príncipe, petits palais néoclassiques construits pour la famille royale, situés dans de superbes jardins paysagers.
Les amateurs de nature apprécieront également les sentiers du parc naturel de la Herrería, classé Site d’Intérêt Pittoresque, qui offre des balades exceptionnelles au cœur de la nature, avec des vues spectaculaires sur le monastère et les montagnes environnantes.