San Lorenzo de El Escorial est facilement accessible depuis Madrid par train (ligne C-3a de Cercanías), en descendant à la station El Escorial, située à quelques minutes à pied du centre historique. Des lignes de bus interurbains partent aussi régulièrement depuis Moncloa, desservant directement la ville.
La route M-600 relie San Lorenzo à Guadarrama au nord et à Valdemorillo au sud, tandis que la M-505 connecte la ville à Las Rozas et à la capitale. En voiture, le trajet depuis Madrid prend environ 45 minutes, ce qui en fait une destination de choix pour une escapade d’un jour ou un week-end.
Une fois sur place, la ville se découvre facilement à pied, grâce à ses rues piétonnes, ses sentiers naturels balisés et son centre urbain compact. Des taxis, navettes et services touristiques sont également disponibles, notamment pour les groupes ou les événements.