Les premiers vestiges humains de Torrelodones remontent à la Préhistoire, mais c’est pendant la période musulmane qu’elle se structure véritablement autour d’une tour de guet (atalaya) construite entre le IXᵉ et XIᵉ siècle, aujourd’hui élément symbolique et classé BIC.
Au Moyen Âge, la zone passe sous domination castillane au fil des siècles, intégrée au Real de Manzanares. Le Palacio del Canto del Pico, construit dans les années 1920, témoigne de l’engouement aristocratique pour la presqu’île granitique et a été décoré par le comte de las Almenas. C’est un joyau architectural en pleine nature.
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Culturalement, Torrelodones jouit d'une vie très active, avec notamment le Certamen de Peinture en Direct Rafael Botí, des marchés médiévaux, des festivals de printemps, un festival ornitologique et une chorale municipale, illustrant une culture locale vivante.
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