Historiquement, Vaciamadrid faisait autrefois partie du village de Vallecas, avant de fusionner avec Rivas en 1845 pour devenir Rivas‑Vaciamadrid . Le site a servi de lieu de repos à Felipe II, qui y fit construire la Casa Real de Vaciamadrid, un pavillon de chasse avec jardins à l’italienne
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La commune a été dévastée pendant la guerre civile mais rebâtie dans les années 1950, avant d’exploser démographiquement dans les années 1980 avec un schéma urbanistique progressiste . Ce passé marque aujourd’hui la structure urbaine fondée sur des valeurs progressistes et participatives.
Sur le plan culturel, Rivas offre un riche programme : festivals de peinture en direct, concerts, expositions, festivals ornitologiques et vie associative active, ce qui en fait une destination incontournable pour les amateurs de culture vivante.