Castro-Urdiales possède une histoire ancienne, fondée par les Romains sous le nom de Flaviobriga. C’était un port important dans l’Antiquité, puis une cité médiévale fortifiée. Elle a conservé de nombreux témoignages de cette époque, notamment dans son centre historique.
L’héritage médiéval est visible à travers des édifices religieux et militaires comme la collégiale Santa María de la Asunción (XIIIe siècle), chef-d’œuvre du gothique cantabrique, et le château-fort des Templiers, adjacent au phare. La ville conserve aussi des traditions religieuses et maritimes bien vivantes.
La Semaine Sainte, la fête de San Andrés (patron des pêcheurs) et les festivités estivales rassemblent locaux et visiteurs autour de processions, de concerts, de spectacles pyrotechniques et d’activités nautiques. L’ambiance populaire de ces fêtes est l’un des grands attraits culturels de la ville.