Castro-Urdiales est réputée pour la beauté de son patrimoine architectural, principalement gothique et baroque. La collégiale Santa María, perchée au-dessus de la mer, est l’un des exemples les plus remarquables de l’architecture religieuse du nord de l’Espagne. Elle est classée Bien d’intérêt culturel.
À côté, le château médiéval et le phare forment un ensemble emblématique qui domine la baie. Le pont médiéval et l’ermitage de Santa Ana, reliés par une arche, complètent ce tableau spectaculaire. Le centre-ville regorge également de maisons de style montañés, avec leurs balcons en bois colorés.
Parmi les autres attractions figurent le marché aux poissons, le musée ethnographique, les promenades côtières, et le parc Amestoy, lieu de détente idéal en bord de mer. De nombreuses galeries d’art et salles d’expositions contribuent à l’offre culturelle.