Castro-Urdiales est facile d’accès par route grâce à l’autoroute A-8, qui la relie rapidement à Bilbao (30 min) et Santander (45 min). L’aéroport international de Bilbao est le plus proche, avec des vols réguliers nationaux et internationaux.
La ville est desservie par des lignes de bus régulières (compagnies ALSA et Bizkaibus), assurant la liaison avec les principales villes de Cantabrie et du Pays basque. Il n’y a pas de gare ferroviaire dans la ville, mais des correspondances sont possibles à Laredo ou Bilbao.
Le réseau de transports urbains est bien organisé, avec des bus circulant dans les quartiers et zones touristiques. Le centre-ville est parfaitement praticable à pied, et la piste cyclable côtière permet de découvrir la ville de manière écologique.