La cucina di Aranjuez è strettamente legata alla sua terra e ai prodotti locali. Il piatto simbolo è senza dubbio la fragola di Aranjuez, conosciuta in tutta la Spagna per il suo sapore dolce e la sua qualità, spesso consumata fresca o trasformata in dolci, confetture e liquori. Anche gli asparagi bianchi, teneri e saporiti, sono molto apprezzati e spesso serviti in insalata o con salsa olandese.
Tra gli altri piatti tipici troviamo il cocido madrileño, una ricca zuppa di carne e legumi, e il cordero asado, agnello arrosto, perfetto per i pranzi domenicali. Le taverne del centro offrono tapas tradizionali come tortilla, crocchette e jamón ibérico.
I visitatori possono gustare queste specialità nei ristoranti storici del centro città, molti dei quali offrono anche terrazze con vista sui giardini reali. Inoltre, la Feria del Gusto e la Festa della Fragola sono eventi gastronomici annuali che attirano appassionati da tutta la regione.