Aranjuez è facilmente raggiungibile sia in auto che con i mezzi pubblici. La città è servita dalla linea C-3 della rete di Cercanías Madrid, con treni frequenti che collegano la capitale in meno di 45 minuti. In auto, si può arrivare tramite l’autostrada A-4 (autovía del Sur), che collega Madrid a Siviglia.
Per chi arriva dall’estero, l’aeroporto Adolfo Suárez Madrid-Barajas è il più vicino, situato a circa 60 km. Da lì si può proseguire in treno, taxi o autobus. All’interno della città, il trasporto pubblico è garantito da una rete di autobus urbani, ma molti dei principali punti d’interesse sono raggiungibili a piedi o in bicicletta.
Il centro storico è pedonale in molte aree, favorendo un turismo sostenibile e tranquillo. Per i visitatori e gli organizzatori di eventi, esistono parcheggi pubblici, aree per autobus turistici e strutture accessibili per persone con mobilità ridotta.