Le origini di San Martín de la Vega risalgono all’epoca medievale, anche se la zona era già abitata in epoca romana, come testimoniano diversi reperti archeologici ritrovati nei dintorni. Il nome del paese si riferisce al santo patrono San Martín e alla sua posizione nella “vega” (valle fertile) del fiume Jarama.
Durante i secoli, il borgo ha mantenuto una forte identità agricola, ma nel tempo ha anche assorbito influenze culturali provenienti dalla vicina Madrid. La sua posizione strategica lo rese in passato un punto di passaggio per pastori e commercianti.
Tra le tradizioni locali spicca la festa patronale di San Marcos (25 aprile), che include processioni religiose, fiere e spettacoli folkloristici. Anche le celebrazioni per San Martín (11 novembre) sono molto sentite dalla popolazione e rappresentano un momento ideale per scoprire la cultura locale.