La cucina di Velilla de San Antonio rispecchia la tradizione gastronomica castigliana, con piatti semplici ma ricchi di sapore. Tra le specialità più apprezzate ci sono le carni alla griglia, le zuppe rustiche come il cocido madrileño, e le tapas a base di formaggi, salumi e verdure di stagione.
Molto diffusi sono anche i dolci tradizionali, come i rosquillas e le torrijas, preparati durante le festività religiose. Nei fine settimana, i ristoranti e le taverne locali offrono menù speciali con ingredienti freschi e di origine locale.
Per i buongustai, Velilla ospita anche mercatini gastronomici e sagre culinarie, dove è possibile degustare prodotti tipici e incontrare i produttori locali. Tra i locali consigliati vi sono la “Taberna El Jarama” e il “Restaurante Asador San Antonio”, noti per l’ottima cucina e l’atmosfera familiare.