Palencia vanta una storia ricca e stratificata, che affonda le sue radici nell’epoca preromana, quando era abitata dai Vaccaei, un popolo celtibero. Con l’arrivo dei Romani, la città divenne un importante centro strategico, noto con il nome di Pallantia. Successivamente visse periodi di dominazione visigota, araba e infine cristiana, che contribuirono alla sua diversità culturale.
Nel Medioevo, Palencia ospitò la prima università della Spagna, fondata nel 1212, anche se durò solo alcuni decenni. La città mantenne comunque un ruolo culturale di rilievo, con importanti ordini religiosi e una cattedrale che testimonia ancora oggi il suo glorioso passato ecclesiastico.
Le tradizioni religiose sono forti e ben radicate, con celebrazioni come la Semana Santa (Settimana Santa), molto sentita dalla popolazione e spettacolare per i visitatori. Altre feste popolari includono San Antolín, il patrono della città, celebrato a fine agosto con concerti, fiere e processioni.