Palencia è ben collegata al resto della Spagna, soprattutto grazie alla sua vicinanza a Valladolid, che dispone di un aeroporto con voli nazionali e internazionali. Da Madrid si può raggiungere Palencia in circa due ore tramite treno ad alta velocità o in automobile.
La stazione ferroviaria di Palencia è un nodo importante sulla linea che collega il nord della Spagna con Madrid, rendendo la città facilmente accessibile anche per eventi di breve durata. Sono disponibili anche autobus regionali e a lunga percorrenza.
All’interno della città, ci si muove facilmente a piedi o con i mezzi pubblici. Palencia dispone di una rete di autobus urbani ben strutturata e piste ciclabili che incoraggiano la mobilità sostenibile. Il centro storico è pedonale, rendendo l’esperienza del visitatore ancora più piacevole.