Il simbolo indiscusso di Aranjuez è il Palazzo Reale, un imponente edificio barocco costruito a partire dal XVI secolo. L’interno del palazzo è riccamente decorato con stili che vanno dal rococò al neoclassico, e ospita collezioni d’arte, mobili e porcellane reali. Attorno al palazzo si estendono giardini spettacolari come il Giardino del Principe, il Giardino dell’Isola e il Giardino del Parterre, perfetti per passeggiate o eventi all’aperto.
Tra gli altri luoghi da non perdere ci sono la Casa del Labrador, un elegante padiglione neoclassico immerso nei giardini, e la Plaza de Parejas, un’ampia piazza storica utilizzata in passato per tornei cavallereschi. Il Museo delle Falúas Reali espone le imbarcazioni da diporto usate dai re sul fiume Tago.
Aranjuez vanta anche una bella chiesa barocca, la Chiesa di San Antonio, e numerosi edifici civili e religiosi di pregio. L’intera area centrale della città è un esempio armonioso di pianificazione urbanistica storica, che ha contribuito alla sua inclusione nella lista del Patrimonio dell’Umanità dell’UNESCO nel 2001.