Arroyomolinos ha radici storiche che risalgono al Medioevo, quando fu menzionata per la prima volta come una zona agricola con mulini ad acqua (da cui il nome). Sebbene la città moderna sia cresciuta soprattutto negli ultimi decenni, conserva una forte identità legata alle sue origini rurali e ai paesaggi naturali.
La cultura locale è ricca di tradizioni popolari. Una delle festività più importanti è la Fiesta del Corpus Christi, celebrata con processioni, eventi religiosi e attività comunitarie. Un altro evento molto sentito è la Semana Cultural, durante la quale si organizzano concerti, spettacoli teatrali e laboratori per tutte le età.
La città è anche sede di diversi centri culturali, tra cui il Teatro Municipal, dove si svolgono regolarmente spettacoli teatrali, concerti e rassegne cinematografiche. Le celebrazioni religiose, unite alle attività culturali moderne, contribuiscono a mantenere vivo lo spirito della comunità.