Arroyomolinos è facilmente accessibile da Madrid tramite la rete stradale, in particolare attraverso l’autostrada A-5 e la M-413. L’aeroporto Adolfo Suárez Madrid-Barajas si trova a circa 45 minuti di auto, rendendo la città facilmente raggiungibile anche dall’estero.
Il trasporto pubblico è ben organizzato grazie a una rete di autobus interurbani che collegano Arroyomolinos con Madrid e le città vicine. Inoltre, esistono navette locali che agevolano gli spostamenti all’interno del comune.
Per chi si muove in auto, il parcheggio è generalmente disponibile e la città è ben segnalata. Le piste ciclabili e i percorsi pedonali rendono Arroyomolinos una città piacevole da esplorare anche a piedi o in bicicletta.