La cucina di Ciempozuelos si inserisce nella tradizione castigliana, con piatti semplici ma gustosi. Tra le specialità locali troviamo il cocido madrileño (uno stufato a base di ceci, carne e verdure), le migas manchegas e le tapas di chorizo, morcilla e formaggi artigianali.
Molto apprezzati sono anche i dolci tradizionali come le rosquillas e le torrijas, soprattutto durante le festività religiose. I vini locali, spesso provenienti dalle zone limitrofe di Aranjuez o del sud di Madrid, accompagnano perfettamente i pasti.
La città offre numerosi ristoranti e taverne a conduzione familiare, dove è possibile gustare la cucina autentica in ambienti calorosi. Il mercato municipale e le fiere gastronomiche stagionali sono ottimi luoghi per scoprire i prodotti tipici del territorio.