El Escorial è facilmente raggiungibile da Madrid tramite treno regionale (Renfe Cercanías), con una linea diretta che collega la città alla capitale in circa un’ora. In auto, si arriva percorrendo l’autostrada A-6 e poi la M-600.
La stazione ferroviaria di El Escorial si trova a breve distanza dal centro storico e dispone di collegamenti frequenti. Inoltre, sono presenti linee di autobus interurbani che connettono la città a località vicine.
Per muoversi all’interno della città, si possono utilizzare autobus locali o optare per passeggiate a piedi o in bicicletta, poiché molte attrazioni sono concentrate nel centro. La città è ben attrezzata anche per i visitatori con mobilità ridotta.