Humanes de Madrid ha origini antiche, con tracce di insediamenti che risalgono all’epoca romana e visigota. Durante la dominazione moresca, il territorio faceva parte dell’al-Andalus, e successivamente fu riconquistato dai cristiani nel corso della Reconquista. Il suo nome potrebbe derivare da antiche famiglie nobili stabilitesi nella zona.
La città conserva una forte identità culturale legata alle tradizioni agricole e artigianali. Le feste patronali in onore di Sant’Eulalia, che si celebrano ogni settembre, rappresentano il culmine del calendario culturale. In queste occasioni si tengono concerti, processioni, mercatini e attività per tutte le età.
Tra le tradizioni locali si evidenzia anche la passione per la tauromachia, ancora radicata nel contesto delle feste tradizionali, seppure oggi sempre più affiancata da eventi culturali contemporanei come spettacoli musicali e teatrali.