La storia di Manzanares el Real risale al periodo medievale, anche se tracce di insediamenti umani nella zona risalgono a epoche più antiche. Fu nel XIV secolo che la cittadina iniziò a svilupparsi attorno a una fortezza che poi divenne l’attuale Castello dei Mendoza, uno dei castelli meglio conservati della Spagna.
Durante i secoli successivi, la città mantenne un ruolo strategico come punto di passaggio tra Madrid e le regioni montane, divenendo anche sede di varie attività agricole e pastorali. Le influenze cristiane e castigliane sono ben visibili nei monumenti, nelle chiese e nelle tradizioni locali.
Le celebrazioni tradizionali sono ancora molto vive, in particolare le feste patronali in onore della Virgen de Peña Sacra e San Isidro. Questi eventi includono processioni, musica dal vivo, balli popolari e degustazioni gastronomiche.
La cultura locale è intrisa di orgoglio per la propria storia, e i cittadini partecipano attivamente alla conservazione del patrimonio artistico e naturale del territorio, con numerose iniziative culturali, spettacoli teatrali e mercatini artigianali.