San Lorenzo de El Escorial è ben collegata con Madrid e le altre principali città spagnole grazie a una rete di trasporti efficiente. Il modo più comune per raggiungere la città da Madrid è tramite autobus o treno. La stazione degli autobus di Madrid (Estación Sur) offre collegamenti frequenti con San Lorenzo de El Escorial, con un viaggio che dura circa un’ora. Anche la rete ferroviaria Cercanías Madrid (linea C-3) collega la stazione di Atocha e altre stazioni centrali di Madrid con la stazione di El Escorial, situata a breve distanza dal centro della città.
Per chi arriva in aereo, l’Aeroporto Adolfo Suárez Madrid-Barajas (MAD) è il principale scalo internazionale, situato a circa 60 chilometri da San Lorenzo de El Escorial. Dall’aeroporto è possibile raggiungere la stazione ferroviaria di Atocha tramite la linea 8 della metropolitana e da lì prendere il treno per El Escorial, oppure utilizzare un servizio di autobus o taxi.
All’interno della città, le dimensioni contenute del centro storico permettono di spostarsi facilmente a piedi per visitare la maggior parte dei luoghi di interesse. Sono disponibili anche autobus urbani che collegano le diverse zone della città e i quartieri limitrofi. Per chi desidera esplorare i dintorni e la Sierra de Guadarrama, è consigliabile noleggiare un’auto, anche se i trasporti pubblici offrono comunque buone opzioni per raggiungere le località vicine. La segnaletica stradale è chiara e ben indicata, facilitando gli spostamenti in auto.