Le origini di Valdemoro risalgono al periodo medievale, con documentazione scritta che attesta la sua esistenza già nel XIII secolo. Durante i secoli successivi, la città visse momenti di sviluppo sotto il dominio della monarchia castigliana, assumendo un ruolo importante come luogo di villeggiatura e produzione agricola.
Valdemoro conserva tradizioni culturali radicate, molte delle quali legate alle festività religiose, come le celebrazioni in onore di San Marcos e la Settimana Santa, entrambe molto sentite dalla popolazione locale. Le feste patronali in onore della Virgen del Rosario, che si svolgono in ottobre, offrono spettacoli, concerti e processioni religiose che attirano anche visitatori dai comuni vicini.
Tra le testimonianze storiche più rilevanti vi è la Iglesia Parroquial de Nuestra Señora de la Asunción, un bellissimo esempio di architettura religiosa del XVI secolo. Il patrimonio culturale si riflette anche nelle attività promosse dal Centro Cultural Juan Prado, un polo di riferimento per eventi artistici, mostre e attività didattiche.