Cieza ha origini antichissime, con tracce di insediamenti risalenti al periodo iberico e numerosi resti di epoca romana. La città ha vissuto anche una forte influenza musulmana durante il Medioevo, periodo in cui prosperò grazie alla sua posizione strategica lungo il fiume Segura e ai suoi fertili terreni.
Durante la Reconquista, Cieza fu teatro di numerose battaglie e divenne parte della corona di Castiglia. Il suo centro storico conserva ancora oggi elementi architettonici e urbanistici medievali che raccontano questa stratificazione culturale.
La città è anche ricca di tradizioni popolari, tra cui spicca la Settimana Santa, dichiarata di Interesse Turistico Nazionale, e la Festa della Floración, che celebra lo sbocciare degli alberi da frutto con escursioni, mostre, concerti e degustazioni.